ArUco 마커

ArUco 마커

• Augmented Reality University of Cordoba의 약자
• 흑백 정사각형 패턴 + 내부 이진 코드 (QR 코드와 비슷)
• 단일 마커만으로도 6DoF pose (위치 + 자세) 추정 가능
• 검출 속도가 빠르고 구현이 쉬움
• 마커 크기만 정확히 알면 실공간 좌표 계산 가능
• 일부가 가릴 경우 식별이 안됨

ArUco 보드

• 여러 개의 마커로 보드를 구성, 일부가 가려도 식별 가능

ChArUco

• Chessboard + ArUco
• 정밀한 카메라 교정에 사용

다이아몬드 마커

• ArUco 마커를 다이아몬드 형태로 배치하여 좌표와 방향을 더 정확히 탐지