카메라 교정

src = cv.imread('fisheye01.jpg')
gray = cv.cvtColor(src, cv.COLOR_BGR2GRAY) # 흑백으로
patternSize = 7, 10 # + 모양 교차점의 개수(7행 10열)
flags = (cv.CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH | cv.CALIB_CB_FAST_CHECK | 
cv.CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE)
# 교차 찾기(찾는데 성공하면 retval == True)
retval, corners = cv.findChessboardCorners(gray, patternSize, flags=flags)

# 11x11 범위에서 더 정확하게 찾기. (-1, -1)은 제외하는 범위가 없다는 뜻.
criteria = (cv.TERM_CRITERIA_EPS + cv.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 0.001)
corners2 = cv.cornerSubPix(gray, corners, (11,11), (-1,-1), criteria)
# 찾은 교차점을 원본 이미지에 추가
img_corner = cv.drawChessboardCorners(src, patternSize, corners2, retval)

# fisheye 로 시작하는 jpg 파일 모두 찾기 (*은 "아무 글자들"을 뜻함)
import glob
filenames = glob.glob('fisheye*.jpg')

# 좌표들
objpoints = [] # 3차원 좌표
imgpoints = [] # 2차원 좌표
objp = np.zeros((1, patternSize[0] * patternSize[1], 3), np.float32)
objp[0,:,:2] = np.mgrid[0:patternSize[0], 0:patternSize[1]].T.reshape(-1, 2)

for fname in filenames: # 모든 파일에 대해
    gray = cv.imread(fname, cv.IMREAD_GRAYSCALE)
    retval, corners = cv.findChessboardCorners(gray, patternSize,flags=flags)
    if retval: # 교차점을 찾았으면
        objpoints.append(objp) # 3차원 좌표 추가
        corners2 = cv.cornerSubPix(gray, corners, (11,11),(-1,-1), criteria)
        imgpoints.append(corners2) # 2차원 좌표 추가

ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv.calibrateCamera(
    objpoints, imgpoints, gray.shape[::-1], None, None)

src = cv.imread('fisheye01.jpg') # 이미지 열기
# 왜곡 제거를 위한 교정치 얻기
h,w = gray.shape[:2]
newcameramtx, roi = cv.getOptimalNewCameraMatrix(mtx, dist, (w,h), 1, (w,h))
dst = cv.undistort(src, mtx, dist, None, newcameramtx) # 교정치 적용